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1.齒輪齒條裝置

通常，齒條是固定不動(dòng)的，當(dāng)齒輪傳動(dòng)時(shí)，齒輪軸連同拖板沿齒條方向做直線運(yùn)動(dòng)，這樣，齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成為拖板的直線運(yùn)動(dòng)，如圖1所示。拖板是由導(dǎo)桿或?qū)к壷С械�。該裝置的回差較大。

圖1 齒輪齒條裝置

2.普通絲杠

普通絲杠驅(qū)動(dòng)是由一個(gè)旋轉(zhuǎn)的精密絲杠驅(qū)動(dòng)一個(gè)螺母沿絲杠軸向移動(dòng)。由于普通絲杠的摩擦力較大，效率低，慣性大，在低速時(shí)容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，而且精度低，回差大，因此在機(jī)器人上很少采用。

3.滾珠絲杠

在機(jī)器人上經(jīng)常采用滾珠絲杠，這是因?yàn)闈L珠絲杠的摩擦力很小且運(yùn)動(dòng)響應(yīng)速度快。由于滾珠絲杠在絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，傳動(dòng)過程中所受的摩擦力是滾動(dòng)摩擦，可極大地減小摩擦力，因此傳動(dòng)效率高，消除了低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象。在裝配時(shí)施加一定的預(yù)緊力，可消除回差。

如圖2所示，滾珠絲杠里的滾珠從鋼套管中出來，進(jìn)入經(jīng)過研磨的導(dǎo)槽，轉(zhuǎn)動(dòng)2～3圈以后，返回鋼套管。 滾珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90%，所以只需要使用極小的驅(qū)動(dòng)力，并采用較小的驅(qū)動(dòng)連接件就能夠傳遞運(yùn)動(dòng)。

圖2 滾球絲杠副

（來源：機(jī)器人網(wǎng)）